01 / CONEXIONES
Componentes del sistema
- Arduino Uno o NanoEjecuta el programa.
- Bluetooth HC-05Recibe F, B, L, R, C y S.
- Puente H L298NAlimenta y cambia el giro de los motores.
- 2 motores con encoderMiden la velocidad de cada eje.
- ServoMueve la dirección delantera.
Importante: los motores se conectan al puente H, no directamente al Arduino. Desconecta la batería al cablear y pide revisión del profesor o de un adulto.
02 / CÁLCULO
Ajuste de la rueda
RPM necesarias100.5
Distancia por pulso6.0 mm
Tiempo para 6 m30.0 s
Esos dos datos deben coincidir con las ruedas y encoders reales. El código descargable usa 3.8 cm y 20 pulsos por vuelta.
03 / PRUEBA DIGITAL
Simulador del control
Prueba las órdenes antes de usar la aplicación Bluetooth. Esta parte solo simula la señal; el programa de abajo es el que se carga al Arduino.
ORDEN
DETENIDO
S · 0.00 m/s
04 / MAPA DE PINES
Cómo se conecta al Arduino
HC-05TX → D10RX ← D11 con divisor9600 baudios
L298NENA D5 · ENB D6IN1 D4 · IN2 D7IN3 D8 · IN4 D12
SensoresEncoder delantero D2Encoder trasero D3Servo D9
05 / pickup_bluetooth_020.ino
Cargando código Arduino…06 / QUÉ HACE
Funcionamiento real
Al recibir F o B, la camioneta intenta mantener una rapidez de 0.20 m/s. Cada 0.2 s calcula la rapidez con los pulsos de los encoders y corrige por separado el PWM delantero y trasero. L, R y C controlan el servo; S detiene todo.
El programa incluye paro automático si pasan 1.5 s sin una orden. La velocidad exacta depende del diámetro real, los pulsos por vuelta, la batería, la fricción y la calibración; por eso se deben hacer pruebas y ajustar las constantes.